國立台灣科技大學-專利商品網-專利技術-基於無感測器之Delta手臂力量控制

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技術名稱 Technology

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發明人 Inventor

藍振洋, 劉孟昆, 郭翰,

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所有權人 Asignee

國立臺灣科技大學

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專利國家 Country	申請號 Application No.	專利號 Patent No.	中心案號 Serial No.
中華民國	109105755	I714462	1080060TW0

點閱數：685

技術摘要：

本技術僅需使用系統本身的感測器(馬達扭矩、編碼器)即可達成力量估測及碰撞偵測功能，不須使用力量感測器及視覺裝置的感測器。
隨著人機協作(Human-Robot collaboration,HRC)應用的增加，其相關規範也被提出，如ISO-10218，其中碰撞偵測(Collision Detection)為保護操作者的重要機制，目前已商用的碰撞偵測技術有(1)電子皮膚：BOSCH APAS (2)關節力矩感測器：KUKA iiwa (3)底座六軸力矩感測器：FANUC CR系列機器人 (4)馬達電流回授：ABB YuMi，前三者皆須使用而外的感測器，而本研究所提出之方法與ABB的概念相似，利用馬達本身的扭矩(或電流)資訊來達成無感測器的碰撞偵測。本研究透過系統參數識別技術搭配阻抗控制方法，成功識別出機械臂所受之外力，以建立了一種無感測器的碰撞偵測方法。

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