隨著機械手臂於自動化生產等應用趨於普遍，為提升設備可靠度亦或工業務聯網之達成，機械手臂異常診斷愈來愈重要。一般診斷異常或故障時須加裝各式感測器以獲取異常訊號，但由於感測器成本昂貴且安裝使用上有環境限制，不適用於工作環境狹窄的機械手臂。因此，本創作採以馬達驅動器及編碼器資訊搭配馬達動態方程取代感測器等之無感測器方法。目前，多數研究主要都是針對機械臂本身異常提出各式監測診斷方法，較少探討被夾取物品之狀態或其因運動過程中與環境互動其所導致的狀態。因此，本創作對於串聯式機械手臂之取放任務提出一基於無感測器之被夾取物品質異常檢驗方法系統。在不使用任何感測器條件下，以機械臂與被夾取物健康狀態下之速度、扭力資訊建立漢模型，再以此模型診斷被夾取物品質心偏移狀態。此外，以振動馬達模擬被夾取物品運動過程中之異常抖動，並利用所建模型診斷被夾取物品過程中是否有異常振動。所提出之創作，以自行開發之三軸關節式機械手臂實驗設備驗證模型式異常監診之可行性，並與馬達電流訊號式之方法比較之。一般利用馬達動態方程診斷故障時只能診斷極為明顯的異常訊號，本創作發明的無感測器模型式方法能同時診斷明顯異常以及由電流訊號所無法察覺的微小異常。
|
專利行銷平台
