國立台灣科技大學-專利商品網-專利技術-基於無感測器之Delta手臂故障偵測系統

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技術名稱 Technology

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發明人 Inventor

藍振洋, 劉孟昆, 王謙,

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所有權人 Asignee

國立臺灣科技大學

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專利國家 Country	申請號 Application No.	專利號 Patent No.	中心案號 Serial No.
中華民國	109106379	I755688	1080058TW0

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技術摘要：

本研究提出了一個基於無感測器的並聯式機械手臂故障偵測方法，在不加裝額外感測器的前提下，僅需量測馬達驅動器、編碼器及扭矩之資訊，再搭配比例‒微分控制器(PD controller)即能偵測系統故障，並實作Delta手臂進行驗證。首先建立Delta手臂的運動學及動力學模型，接著使用傅立葉級數軌跡及最小平方法識別其動力學模型參數。本研究假設在正常狀態下所識別之參數為常態分布(normal distribution)，一旦系統發生故障，則其相對應的參數分布將會偏離99%的信賴區間，並以t檢定的P值量化參數在正常及異常分布下的差異，達到故障偵測及識別(fault detection and identification)的效果。實驗證明本方法可在不需要事前蒐集故障案例的情形下，即可成功的偵測Delta手臂的質量不平衡及球窩接頭磨損，並量化其嚴重程度。

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