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技術名稱 Technology
發明人 Inventor
藍振洋, 劉孟昆, 王謙,
所有權人 Asignee 國立臺灣科技大學

專利國家 Country 申請號 Application No. 專利號 Patent No. 中心案號 Serial No.
中華民國 109106379 申請中 1080058TW0
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技術摘要:
本研究提出了一個基於無感測器的並聯式機械手臂故障偵測方法,在不加裝額外感測器的前提下,僅需量測馬達驅動器、編碼器及扭矩之資訊,再搭配比例‒微分控制器(PD controller)即能偵測系統故障,並實作Delta手臂進行驗證。首先建立Delta手臂的運動學及動力學模型,接著使用傅立葉級數軌跡及最小平方法識別其動力學模型參數。本研究假設在正常狀態下所識別之參數為常態分布(normal distribution),一旦系統發生故障,則其相對應的參數分布將會偏離99%的信賴區間,並以t檢定的P值量化參數在正常及異常分布下的差異,達到故障偵測及識別(fault detection and identification)的效果。實驗證明本方法可在不需要事前蒐集故障案例的情形下,即可成功的偵測Delta手臂的質量不平衡及球窩接頭磨損,並量化其嚴重程度。

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