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技術名稱 Technology
發明人 Inventor
藍振洋, 劉孟昆, 郭翰,
所有權人 Asignee 國立臺灣科技大學

專利國家 Country 申請號 Application No. 專利號 Patent No. 中心案號 Serial No.
中華民國 109105755 申請中 1080060TW0
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技術摘要:
本技術僅需使用系統本身的感測器(馬達扭矩、編碼器)即可達成力量估測及碰撞偵測功能,不須使用力量感測器及視覺裝置的感測器。
隨著人機協作(Human-Robot collaboration,HRC)應用的增加,其相關規範也被提出,如ISO-10218,其中碰撞偵測(Collision Detection)為保護操作者的重要機制,目前已商用的碰撞偵測技術有(1)電子皮膚:BOSCH APAS (2)關節力矩感測器:KUKA iiwa (3)底座六軸力矩感測器:FANUC CR系列機器人 (4)馬達電流回授:ABB YuMi,前三者皆須使用而外的感測器,而本研究所提出之方法與ABB的概念相似,利用馬達本身的扭矩(或電流)資訊來達成無感測器的碰撞偵測。本研究透過系統參數識別技術搭配阻抗控制方法,成功識別出機械臂所受之外力,以建立了一種無感測器的碰撞偵測方法。

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